패스트캠퍼스 환급챌린지 1일차 :' 자율주행 로봇을 위한 ROS2 &SLAM & Nav2 한번에 끝내기' 클래스 강의 후기

데브수달 2025. 3. 5. 19:13

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안녕하세요.
otter_dev 입니다.

저는 ROS2에 대해서 삽질을 하던 와중에 환경 설정에서 막히는 부분이 많아서 패스트캠퍼스의
자율주행 로봇을 위한 ROS2 & SLAM & NAV2 한번에 끝내기 라는 강좌를 눈여겨 보고 있었는데요.

마침 환급챌린지 로 오공완 인증하면서 공부하면, 수강료의 제세공과급 22% 제외하고
100% 환급을 받을 수 있다고 하여 강의를 결제했습니다.

사실 급한 마음에 기존에 강의를 몇 편 보기는 했지만, 오늘부터 다시 복습겸 진행하고자합니다.^^

25.03.05 학습 목표

Part1. 로보틱스 엔지니어를 위한 초기 개발 환경 구성

챕터1과 챕터2입니다.

학습 내용 정리
사실 챕터1은 강의 커리큘럼에 대한 소개이기 때문에
가볍게 이 강좌를 통해서 얻을 수 있는 부분이 무엇인지 적어보면 아래와 같다.

<<강의를 통해 얻게 될 것 , 목표>>
1. 최신 프레임 워크 ROS2 ,NAV2
2. 로봇 시스템 및 센서에 대한 이해
3. 실무 프로젝트 수행 역량
4. 튜닝 전략 (슬램, NAV2)
5. 자율주행 로봇 시뮬 디버깅 도구 활용 능력

챕터2에서는 Linux와 Linux의 필수 명령어에 대해서 학습을 했다.

리눅스는 리눅스 커널을 기반으로 하는 os 운영체제이며,
주로 스마트폰,태블릿, 개인용pc, 서버, 임베디드(사물용 시스템) 시스템 , 로보틱스, 엔터테이먼트 등에
사용되어지고 있다. (라우터,스위치...)

또한 리눅스 os에는 다양한 배포판이 존재한다. ...!!
그 중 가장 많은 점유율을 가지고 있는 배포판이 바로 우리가 실습하게 될 Ubutu이다!!!
많은 사용자들로 인해 커뮤니티도 잘 활성화되어있어서,
문제가 발생했을 때 해결할 수 있는 방안이 많고, 업데이트 또한 6개월마다 진행되고 있으며,
GROME이라는 사용자 친화적인 UI 데스크탑 환경을 지원하고 있어서
매우 편리한 장점이 있다!!

리눅스의 구조

: 애플리케이션 > 셸 > 커널 > 하드웨어(터미널,프린터,디스크 등등)

리눅스의 패키지 관리자 - apt

: apt (Advanced Packaging Tool의 약자)

: 데비안 (우분투 os는 요기서 파생된 배포판이다.) 리눅스 에서 소프트웨어를 설치 , 제거, 업데이트할 때 사용된다.

: sudo (관리자 권한, 최고 관리자 root의 권한을 가지며 명령어를 수행할 수 있다.)

```

# sudo (관리자 권한) apt (패키지 관리자)

sudo apt

```

리눅스 파일 시스템
root 하위단에 존재하게된다.
root == /

/bin == 리눅스의 기본적인 명령어 들어가있음
/boot == 부팅의 핵심적인 커널 이미지 등
/etc == 커널 부팅에 대한 매우 중요한 부분
/dev == 장치 (키보드, 마우스,조이스틱 등)
/home == 사용자 계정
/media == 외부 장치 연결
/mnt == 파일 시스템 외부와 연결 (마운트 해제한다, 마운트 설정한다.)

/root == 시스템 관리자의 홈디렉터리
/sbin ==리눅스 커널 관련
/tmp == 시스템 사용 중 발생한 문제 저장 - 부팅 시 초기화됨

/usr == 우리의 모든 디렉터리 등 저장

/opt == 추가 설치한 최상단 디렉터리에 저장됨.
그래서 ROS2 험블이든 재즈 설치하면
해당 위치에 추가가 되는 것이다.

디렉토리[폴더] == dir
파일